منبع پایان نامه ارشد با موضوع فیلتر کالمن و پایان نامه

فریم شماره 131
Widget not in any sidebars

فریم شماره 131
با توجه به جدول ها و نمودار های به دست آمده می توان دید که روش های پیشنهادی در ردیابی اهداف در این فریم بسیار موفق تر از روش های دیگر عمل کرده اند. با توجه به دنباله فریم ها می توان دریافت که پدیده محو شدگی از فریم شماره 54 آغاز می گردد. در فریم شماره 104 هدف شماره 2 تقریبا به طور کامل پوششی روی هدف شماره 1 ایجاد کرده است. به این معنی که به مدت چند فریم متوالی تقریبا هیچ اثری از هدف شماره 1 دیده نمی شود. روش های پیشنهادی با استفاده از پیش بینی موقعیت هدف در فریم های آینده توانسته اند تا حدودی مشکل مذکور را حل نموده و ردیابی را حتی در شرایط محو شدگی کامل نیز ادامه دهند. ناحیه هدف در الگوریتم Mean Shift تمایل به حرکت به سمت مرکز جرم پیکسل های ناحیه دارد. بنابراین در صورت بروز محو شدگی، ناحیه هدف نیز دارای تغییر می گردد. در صورت افزایش میزان محو شدگی، ناحیه هدف در این روش تغییر زیادی کرده و گاهی حتی ممکن است به اشتباه به ردیابی هدف دیگری بپردازد. همچنین الگوریتم CAM Shift نیز در رابطه با ردیابی اهداف در این دنباله فریم عملکرد موفقی را نداشته است. این عدم موفقیت را نیز می توان به افزایش میزان محو شدگی نسبت داد. با توجه به شکل شماره 5-11 می توان فهمید که عملکرد این روش حتی در شرایط بروز محوشدگی جزئی نیز قابل قبول بوده است. اما با افزایش میزان این محو شدگی، الگوریتم توانایی وفق پذیری خود را از دست داده و سیستم ردیابی دچار خطای بسیار زیادی شده است.
فصل ششم
نتایج و پیشنهادات
مقدمه
در بخش قبل دنباله فریم های متفاوتی مورد بررسی قرار گرفتند. با توجه به نتایج حاصل شده از شبیه سازی ها می توان مزایا و معایب هر کدام از روش های موجود را مورد ارزیابی قرار داد. در روش های پیشنهادی این پایان نامه سعی بر آن شده که با کاهش وابستگی به رنگ اهداف، ردیابی بر اساس سایر ویژگی های آن ها صورت گیرد. همچنین با توجه به وجود موقعیت های مختلف در طول فریم های ردیابی، استفاده از ویژگی های محلی نسبت به ویژگی های کلی ترجیح داده شده است. همچنین نقش فیلتر کالمن نیز به عنوان ابزاری برای پیش بینی موقعیت هدف، به ویژه در موارد محو شدگی بسیار پررنگ می باشد. ذکر مجدد این نکته الزامی است که استفاده از دنباله فریم های فصل قبل صرفا جهت ارزیابی روش های مذکور از نقطه نظر دقت در ردیابی بوده است. به این معنی که نتیجه گیری در مورد عملکرد کلی روش ها جز با بررسی همه جانبه و کارشناسانه تر امکان پذیر نمی باشد. با این وجود می توان بر اساس اطلاعات موجود در این پایان نامه، در کاربرد های مختلف روش های مذکور را به منظور استفاده توصیه نمود.
نتیجه گیری
مطابق اطلاعات موجود در این پایان نامه می توان دریافت که حرکت دوربین تاثیر بسیار زیادی بر روی بازده روش های ردیابی دارد. این مطلب با بررسی نمودارهای خطا موجود در فصل قبل به وضوح قابل درک است. با توجه به این مطلب که تاکنون روشی به طور خاص برای ردیابی در شرایط دوربین متحرک ایجاد نشده است، در این پایان نامه به پیشنهاد روش هایی برای تحقق این امر پرداختیم. به علاوه عملکرد آن ها را نیز با استفاده از دنباله فریم های مختلف مورد ارزیابی قرار دادیم. با توجه به داده های به دست آمده می توان این گونه نتیجه گیری کرد که در وهله اول هر دو روش پیشنهادی قابلیت ردیابی در شرایط دوربین متحرک و ثابت را دارا می باشند. روش پیشنهادی اول نسبت به چرخش از مقاومت بالایی برخوردار نیست. به عبارت دیگر چنانچه دوربین و هدف در جهت هر کدام از محورهای سه گانه نسبت به یکدیگر دارای چرخش باشند، عملکرد این روش به شدت تحت تاثیر قرار خواهد گرفت. نتایج به دست آمده از ردیابی دنباله فریم های اول و دوم به خوبی بیان کننده این امر می باشد. در سایر شرایطی که حرکت دوربین و هدف نسبت به یکدیگر از نوع انتقالی باشد، روش مذکور توانایی ردیابی با دقت نسبتا بالایی را دارا می باشد. همچنین استفاده از فیلتر کلمن و پیش بینی