شبیه سازی و مقایسه

دانلود پایان نامه

نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با ساختار اول در شکل (6-3) و با ساختار دوم در شکل (6-4) نشان داده شده است.
در شکل های این بخش و بخش بعدی دو خروجی و یک ورودی سیستم در مدت 45 ثانیه نمایش داده شده اند که به ترتیب عبارتند از: جابجایی زاویه ای هاب، میزان انحراف انتهای بازوی انعطاف پذیر و ولتازاعمالی به موتور. همین نتایج در بازه زمانی ]45و40[ نیز با وضوح بیشتر نشان داده شده اند.

  • در کنترل فازی با ساختار اول میزان فراجهش در پاسخ جابجایی زاویه ای مفصل و دامنه انحراف انتهای بازوی انعطاف پذیر بیشتر از پاسخ مشابه آن در کنترل فازی با ساختار دوم است ولی سریعتر به حالت ماندگار می رسد. علاوه بر این میزان توان مصرفی در ساختار اول در مدت 45 ثانیه حدود 7.8 و در همین مدت در ساختار دوم حدود 5.6 می باشد. بنابراین توان مصرفی ساختار اول حدود 40% بیشتر از کنترل فازی با ساختار دوم می باشد.

    6-1-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم
    نتایج پیاده سازی برای ساختار اول در شکل (6-5) و برای ساختار دوم در شکل (6-6) نمایش داده شده است.

    نتایج پیاده سازی مشاهدات بخش قبل را تایید می کند. در کنترل فازی با ساختار دوم میزان فراجهش پاسخ جابجایی زاویه ای و دامنه انحراف انتهای بازو کمتر است و میزان توان مصرفی آن نیز در مدت 45 ثانیه 12.2 است، در حالی که میزان توان مصرفی در کنترل فازی با ساختار اول برابر با 14.1 است. بنابر این نوع عملکرد و میزان توان مصرفی در پیاده سازی با نتایج شبیه سازی همسان هستند.
    6-2- کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب
    همانطور که در بخش قبل نشان داده شد، نتایج نسبتا خوبی برای کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم به دست آمد ولی از آنجا که مشتق گیری و تطبیقی کردن با استنتاج ضرب امکان پذیر است، این بار نتایج را با استنتاج ضرب به دست می آوریم.
    در ساختار اول پس از تنظیم توابع تعلق ورودی، بهترین عملکرد با توابع تعلق نشان داده شده در شکل (6-7) بدست آمد و در ساختار دوم به توابع تعلق نشان داده شده در شکل (6-8) رسیدیم.

      مقاله چهارمحال و بختیاری و اختلافات خانوادگی

    همانطور که در نتایج حاصل از شبیه سازی و پیاده سازی خواهیم دید. با استنتاج ضرب با تنها تنظیم توابع تعلق ورودی نمی توان به جواب مطلوب در پیاده سازی رسید. بنابر این سعی شده است تا بهترین جواب های بدست آمده در اینجا قرار داده شوند.
    6-2-1- شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب
    نتایج شبیه سازی برای ساختار اول در شکل (6-9) و برای ساختار دوم در شکل (6-10) آورده شده است.
    در کنترل فازی با ساختار اول میزان فراجهش در پاسخ جابجایی زاویه ای مفصل و دامنه انحراف انتهای بازوی انعطاف پذیر کمتر از پاسخ مشابه آن در کنترل فازی با ساختار دوم است ولی دیرتر به حالت ماندگار می رسد. علاوه بر این میزان توان مصرفی در ساختار اول در مدت 45 ثانیه حدود 5 و در همین مدت در ساختار دوم حدود 8 می باشد. بنابراین توان مصرفی در ساختار دوم حدود 50% بیشتر از کنترل فازی با ساختار اول می باشد.

    6-2-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب
    نتایج پیاده سازی برای ساختار اول در شکل (6-11) و برای ساختار دوم در شکل (6-12) نمایش داده شده است.

    نتایج پیاده سازی نشان دهنده وجود خطای حالت ماندگار در پاسخ جابجایی زاویه ای هاب در هر دو ساختار می باشد. در کنترل فازی با ساختار دوم میزان فراجهش پاسخ جابجایی زاویه ای و دامنه انحراف انتهای بازو و زمان رسیدن به حالت ماندگار کمتر است. میزان توان مصرفی آن نیز در مدت 45 ثانیه 10 است، در حالی که میزان توان مصرفی در کنترل فازی با ساختار اول برابر با 11.75 است. این نتایج بر خلاف مقایسه حاصل از شبیه سازی است ولی نکته قابل توجه، این است که پاسخ های پیاده سازی برای ساختار دوم با پاسخ مشابه آن در شبیه سازی، همسانی بیشتری دارد که می تواند نشان دهنده مقاوم تر بودن این ساختار باشد.

      مقاله درباره سازمان تامین اجتماعی و سازمان تأمین اجتماعی
    این نوشته در مقالات و پایان نامه ها ارسال شده است. افزودن پیوند یکتا به علاقه‌مندی‌ها.