الگوریتم ژنتیک و چگونگی تنظیم

دانلود پایان نامه

و دارای یک خروجی، که همان گشتاور اعمالی است، می باشد.
اما این ساختار، زمانی که انعطاف پذیری بازو افزایش یابد، نمی تواند پاسخ مناسبی ارائه دهد و خطای جابجایی بسیار زیاد می شود. به طور کلی ویژگی های زیر در عملکرد این سیستم مشاهده شده است:
– این کنترل کننده تنها برای کار با یک بازوی انعطاف پذیر خاص طراحی شده است و به دلیل عدم وجود جزییات چگونگی تنظیم آن برای بازوهای انعطاف پذیر دیگر، کارایی آن به شدت محدود می شود.
– استفاده از توابع عضویت مشابه و میزان هم پوشانی یکسان میان آنها برای تمام متغیرها، جستجو برای یک رو بهینه را محدود می کند.
– وقتی جابجایی های زاویه ای و انعطاف پذیری را یه صورت یک متغیر ترکیب (جمع) می کنیم، ممکن است به ناپایداری منجر شود. چون این دو می توانند در شرایطی اثر یکدیگر را خنثی کنند و ورودی های کنترل کننده متعلق به تابع عضویت صفر شوند که در نتیجه گشتاور خروجی هم صفر می شود، در حالیکه خطای هر دو جابجایی زاویه ای و انعطاف پذیری بسیار زیاد است ]10[.
علاوه بر این یکی دیگر از دلایلی که باعث می شود این ساختار پاسخ مناسبی ندهد، پیچیدگی مدل سیستم است که باعث افزایش تعداد قانون های فازی می گردد و تصمیم گیری را مشکل می سازد. بنابراین، برای اینکه از تمام ویژگی های نهفته در منطق فازی بهره ببریم، عمل کنترل را بین دو کنترل کننده فازی مطابق شکل (1-4) تقسیم می شود ]10[.
یک کنترل کننده برای کنترل زاویه مفصل و دیگری برای میرا کردن نوسانات ناشی از انعطاف پذیری. ورودی ها و خروجی های هر کنترل کننده در شکل مشخص است. هر کنترل کننده دارای دو ورودی است، شامل خطا ومشتق خطای متغیر کنترلی مربوط به آن. هر کدام یک خروجی گشتاور دارند که نهایتا مجموع این دو گشتاور به محرک سیستم داده می شود. چنین ساختار توزیع یافته ای انعطاف پذیری بیشتری نسبت به کنترل کننده یکپارچه دارد. از روش LDT برای آموزش کنترل کننده فازی استفاده شده است ]10[.

  مقاله بازاریابی رابطه‌مند و ارتباطات بازاریابی
  • علاوه بر این، روش دیگری هم که ساختار توزیع یافته دارد، مطرح شده است که ورودی کنترل کننده های فازی بر اساس اهمیت توزیع شده اند. در شکل (1-5) ساختار آن آمده است ]10[.

    در این روش، اساس بر این است که درجه اهمیت خروجی های سیستم، ، نسبت به ورودی سیستم، تعیین می شود که بر اساس ]12[ و ]13[، به صورت جدول (1-1) است.

    برای تنظیم کنترل کننده های فازی، از روش جستجوی ندلر و مید برای تغییر مقادیر مربوط به مرکز و فرم توابع عضویت توسط استفاده می شود.
    در این روش با فراجهش 2.5%، در زمان 5 ثانیه به حالت ماندگار بازوی انعطاف پذیر دست یافته اند.
    1-5-4- سایر روش ها
    در ]5[، از کاربرد کنترل پیش بین بر اساس مدل برای کنترل بازوی انعطاف پذیر ، به علت توانایی آن در کنترل سیستم هایی که به سختی میرا می شوند و یا ویژگی غیر مینیمم فاز بودن دارند، استفاده شده است. در اینجا از روشی از کنترل پیش بین بر اساس مدل استفاده می شود که هم از مدل پیش بین عصبی خطی برای دینامیک سیستم مسیر مستقیم و هم از یک روش طبیعی برای مینیمم کردن تابع هدف استفاده می شود.
    در ]11[، از کنترل تطبیقی برای پرش های ناگهانی در نقطه کار بازوی انعطاف پذیر که باعث تغییر در مدل سیستم می شود، استفاده شده است، تولید مدل دقیق برای این تغییرات ناگهانی در عملکرد سیستم اهمیت زیادی می یابد. در اینجا از روش فازی برای تولید این مدل های مرجع به صورت بهنگام استفاده می شود.
    در ]13[، کنترل کننده فازی PD-PI طراحی شده است که تنظیم توابع تعلق آن از طریق ضریب مقیاس هایی صورت می گیرد که خود توسط یک شبکه عصبی با یک نرون با تابع سیگمویید تعیین می شود. برای آموزش وزن ها، بایاس ها و شکل تابع سیگمویید از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. کنترل کننده طراحی شده به طور تجربی پیاده سازی شده است.

      پایان نامه درباره مروری بر تاریخچه و مواد شوینده

    سیستم مورد مطالعه در این پایان نامه، یک نمونه آزماشگاهی بازوی انعطاف پذیر ساخت شرکت Quanser می باشد. بخش های مختلف این مجموعه عبارتند از: پایه سیستم، موتور DC، انکودر، بازوی انعطاف پذیر، تنش سنج، منبع تغذیه، برد PCI MultiQ مدل 626، نرم افزارهای Wincon و Simulink ]2[.
    2-1- پایه سیستم
    این پایه از یک موتور DC، جعبه دنده، انکودر و … که روی یک جعبه آلومینیومی ‌‌نصب شده، تشکیل شده است. در جدول (2-1) فهرستی از اجزای این پایه بر اساس شماره ای که در شکل (2-1) با آن مشخص شده اند، قابل مشاهده است. جعبه‌دنده وظیفه به حرکت درآوردن دنده‌های خارجی را بر عهده دارد. در درون پایه یک پتانسیومتر و یک انکودر نوری برای اندازه‌گیری زاویه موتور وجود دارد. همچنین بر روی جعبه‌دنده دو فنر برای جلوگیری از لقی دنده‌ها در نظر گرفته شده است.

    2-2- موتور DC

    این نوشته در مقالات و پایان نامه ها ارسال شده است. افزودن پیوند یکتا به علاقه‌مندی‌ها.